본관은 한양(漢陽). 자는 일장(日章), 호는 용주(龍洲) · 주봉(柱峯). 정충장군(折衝將軍) 조수곤(趙壽崑)의 증손으로, 할아버지는 공조좌랑 조현(趙玹)이고, 아버지는 봉사(奉事) 조익남(趙翼男)이다. 어머니는 증좌승지 유개(柳愷)의 딸이다. 윤근수(尹根壽)의 문인이다.
1612년(광해군 4) 사마시(司馬試)에 합격했으나 광해군의 난정(亂政)으로 대과를 단념, 거창에 은거하였다. 1623년 인조반정 후 유일(遺逸)로 천거되어 고창현감 · 경상도사에 계속하여 임명되었으나 모두 사양하다가 이듬해 형조좌랑 · 목천현감 등을 지냈다.
1626년(인조 4) 정시문과에 장원, 정언 · 교리 · 헌납 등 청요직을 거쳐 사가독서(賜暇讀書)했고, 1627년 정묘호란이 일어나 인조가 강화도에 파천하고 조정에서 화전 양론이 분분할 때 지평으로 강화론을 주장하는 대신들에 대하여 강경하게 논박하였다. 이어 이조좌랑 · 이조정랑을 거쳐, 1636년 병자호란이 일어났을 때 사간으로 척화를 주장하였다. 이듬해 집의로 일본에 청병하여 청나라를 공격할 것을 상소했으나 받아들여지지 않았다. 그 뒤 응교(應敎) · 집의(執義) 등을 역임하고, 1643년 통신부사로 일본에 다녀와서 기행문을 저술하였다. 이어 형조참의 · 대사간 · 대제학, 이조 · 형조의 판서 등을 거쳐, 1650년 청나라가 사문사(査問使)의 척화신에 대한 처벌 요구로 영의정 이경석(李景奭)과 함께 의주 백마산성(白馬山城)에 안치되었다가 이듬해 풀려나와, 1653년 회양부사를 지내고 포천에 은퇴하였다. 그 뒤 노인직(老人職)으로 행부호군에 등용, 1658년 기로소(耆老所)에 들어갔다.
1661년 판중추부사로 윤선도(尹善道)의 상소를 변호하다가 대간의 논박을 받고 파직되었다. 숙종 때 청백리에 녹선되었다. 포천의 용연서원(龍淵書院), 흥해의 곡강서원(曲江書院), 춘천의 문암서원(文巖書院)에 각각 제향되었다. 저서로 『용주집』 23권 12책과 『동사록(東槎錄)』이 있다. 시호는 문간(文簡)이다.

출처/한국민족문화대백과, 한국학중앙연구원